Công nghệ định vị Palăng của cần trục cổng lốp cao su tự động

Trong cổng trục bánh lốp tự động SEVENCRANE, công nghệ định vị tời và xe đẩy là một nội dung rất quan trọng. Trong trường hợp bình thường, hoạt động của xe tải lớn và nhỏ của cần cẩu giàn container được tự động hoàn thành dựa vào công nghệ định vị. Bộ điều khiển chỉ cần vận hành thiết bị. Tình hình có thể được theo dõi bằng video. Không giống như giai đoạn cuối của hoạt động nâng hạ cần có sự can thiệp của con người, việc tự động hóa định vị phương tiện lớn và nhỏ đòi hỏi độ tin cậy và độ chính xác kỹ thuật cao hơn.

Công nghệ định vị giỏ hàng

Công nghệ định vị giỏ hàng của cần cẩu giàn cao su tự động công nghiệp hiện đang được sử dụng chủ yếu là công nghệ định vị tổng hợp, thường được triển khai thông qua hai bộ hệ thống. Thông thường, một hệ thống chịu trách nhiệm theo dõi vị trí và hệ thống còn lại chịu trách nhiệm định vị vị trí. Chức năng của hệ thống theo dõi và định vị là xác định hướng xe đang chạy và xác định vị trí gần đúng; Chức năng của hệ thống định vị vị trí là xác định chính xác vị trí mục tiêu mà xe cần tiếp cận. Do các công nghệ định vị khác nhau nên có nhiều khác biệt trong chi tiết triển khai của chúng. Các loại công nghệ định vị giỏ hàng sau đây đã được đưa vào sử dụng:

Bộ mã hóa giỏ hàng và công nghệ định vị tổng hợp dấu tín hiệu

Đây là công nghệ định vị xe lớn tương đối phổ biến của cần trục cổng lốp cao su tự động hạng nặng. Công nghệ định vị tổng hợp này sử dụng bộ mã hóa xe đẩy để định vị theo dõi liên tục. Bộ mã hóa giỏ hàng được chia thành loại tăng dần và loại giá trị tuyệt đối. Nó được sử dụng như định vị theo dõi. Thông tin mà bộ mã hóa cần phản hồi lại hệ thống là chuyển động của xe đẩy. hướng và thước đo sơ bộ khoảng cách di chuyển theo hướng đó. Vì việc đo khoảng cách đi bộ là một phép định vị thô nên về mặt lý thuyết có thể sử dụng cả bộ mã hóa gia tăng và tuyệt đối. Xem xét tính chính xác của việc định vị thô, các bộ mã hóa tuyệt đối tương đối chính xác thường được sử dụng. Trên thực tế, do các yếu tố như bánh xe trượt trên đường và tích tụ lỗi trong bộ mã hóa nên thông tin vị trí do bộ mã hóa cung cấp vẫn không chính xác.

Các điểm đánh dấu tín hiệu được sử dụng như một phương tiện để xác định mực nước vịnh và thường được đặt trên đường trung tâm của mực nước vịnh. Có nhiều cách để thực hiện nó, bao gồm nam châm Hall, đinh từ tính có RFID và các thiết bị RFID khác. Chức năng của nó là chỉ ra chính xác vị trí của vị trí vịnh thông qua sự tương tác giữa dấu tín hiệu và thiết bị đọc dấu tín hiệu, đồng thời sửa bộ mã hóa. Giải pháp này cần dựa vào bộ mã hóa giá trị tuyệt đối của giỏ hàng để xác định vị trí của giỏ hàng. Khi xe đẩy đến gần đinh từ, thiết bị được điều khiển giảm tốc độ để thiết bị có thể dừng ở vị trí mục tiêu chính xác hơn. Nếu bộ mã hóa bị lỗi, có thể xảy ra các vấn đề như trượt đinh nam châm hoặc sai sót lớn trong việc định vị xe đẩy. Để tránh các vấn đề liên quan, tín hiệu FLAG có thể được thêm vào giữa các đinh từ. Tín hiệu này được nhận biết thông qua vách ngăn và thiết bị cảm quang. Mục đích chính của nó là tăng tần số hiệu chỉnh bộ mã hóa để tránh phản hồi của bộ mã hóa. lỗi. Kết quả thử nghiệm thực tế cho thấy độ chính xác định vị của xe đẩy có thể được cải thiện một cách hiệu quả. Công nghệ định vị kết hợp của bộ mã hóa xe đẩy và dấu tín hiệu có hai hạn chế. Đầu tiên, bộ mã hóa xe đẩy chủ yếu dựa vào sự trượt của bề mặt tiếp xúc với bánh xe đẩy và không thể phản ánh độ lệch ở cả hai bên của xe đẩy; thứ hai, vị trí của dấu tín hiệu thường được cố định. Vì vậy, công nghệ định vị tổng hợp này chỉ có thể sử dụng trên cần trục bánh xích và không thể áp dụng cho cần trục bánh lốp.

Công nghệ định vị tổng hợp mã hóa đường dẫn và đánh dấu vị trí

Công nghệ này được ứng dụng trong cần cẩu giàn cao su tự động để bán dự án cải tạo. Mã hóa đường đi là mã hóa giả liên tục của toàn bộ đường chạy theo một cách nhất định. Mã hóa được đọc thông qua bộ nhận dạng mã hóa được cài đặt trên thiết bị để thu được thông tin đang chạy như hướng chạy, tốc độ và khoảng cách. Loại mã hóa này thường rời rạc nhưng mật độ mã hóa cao nên có thể đạt được hiệu quả tương tự như mã hóa liên tục. Do thiết bị chạy nhanh nên cửa sổ nhận dạng của trình nhận dạng mã thường lớn hơn, do đó có thể đạt được nhận dạng nâng cao trong quá trình nhận dạng, nghĩa là nhiều mã riêng biệt sẽ xuất hiện trong một cửa sổ nhận dạng và vị trí cũng như vị trí của thiết bị có thể được xác định cùng một lúc. Tất cả các mã trong một khoảng cách nhất định trước và sau đều cải thiện hiệu quả và khả năng chịu lỗi của việc nhận dạng mã nhưng lại hy sinh tính chính xác của việc định vị. Vì vậy, dấu hiệu vịnh là cần thiết như một phương tiện định vị chính xác thiết bị trong khu vực vịnh. Có nhiều dạng nhãn hiệu vỏ khác nhau và yêu cầu là bộ nhận dạng nhãn hiệu phải có cửa sổ nhận dạng hẹp và định vị chính xác. Khi thiết bị chạy đến điểm đánh dấu, bộ nhận dạng dấu sẽ phát ra một chùm ánh sáng trên tấm phản chiếu và điểm sáng này sẽ được bộ nhận dạng dấu bắt giữ. Bằng cách này, vị trí khoang được định vị chính xác.

Công nghệ định vị vệ tinh và nhận dạng hình ảnh tổng hợp

Công nghệ định vị vệ tinh tiêu biểu nhất là công nghệ GPS, tính toán vị trí của máy thu thông qua sự tương tác giữa máy thu GPS và vệ tinh dẫn đường. Phương pháp định vị này có ưu điểm là mọi thời tiết, mọi thời điểm, mọi lúc, v.v. Nó ít phụ thuộc vào thiết bị và các phương tiện khác và có thể được áp dụng cho các cần trục cổng container khác nhau. Tuy nhiên, thiết bị định vị GPS có độ chính xác cao rất đắt tiền và độ chính xác của công nghệ định vị GPS dân dụng là khoảng 10 m. Vì vậy, công nghệ định vị vệ tinh do GPS đại diện có thể hoàn thiện tốt việc định vị hoạt động của thiết bị nhưng không phù hợp để định vị chính xác ở các vùng vịnh. Công nghệ nhận dạng hình ảnh sử dụng camera gắn trên thiết bị để ghi lại dấu số khoang mặt đất và tính toán vị trí chính xác của thiết bị so với khoang mục tiêu bằng cách phân tích hình ảnh. Về mặt lý thuyết, công nghệ nhận dạng hình ảnh có thể hoàn thiện việc định vị vận hành và định vị vị trí. Trên thực tế, ở những vị trí không có điểm đánh dấu đặc biệt, độ chính xác nhận dạng hình ảnh thấp, chiếm nhiều tài nguyên hệ thống và hiệu quả không lý tưởng. Do đó, định vị vệ tinh nhanh hơn và đáng tin cậy hơn cho hoạt động định vị. .

Định vị vệ tinh và công nghệ định vị tổng hợp mã hóa lưỡi lê

Công nghệ này là sự biến đổi của công nghệ nhận dạng hình ảnh. Tín hiệu được công nghệ nhận dạng hình ảnh nhận dạng là tín hiệu hình ảnh tự nhiên, tức là dấu số vỏ đặt trên mặt đất. Đặc điểm của nó là hầu như không có yêu cầu chuẩn hóa tín hiệu hình ảnh tự nhiên. Tuy nhiên, điều này cũng khiến việc nhận dạng hình ảnh trở nên khó khăn hơn và đòi hỏi tài nguyên hệ thống. Yêu cầu tăng lên. Ngoài ra, độ tin cậy của công nghệ nhận dạng hình ảnh bị giảm nghiêm trọng khi xử lý hình ảnh bị ố màu nặng và làm việc trong môi trường có ánh sáng và tầm nhìn kém. Mã hóa Bayi thực chất là mã hóa tiêu chuẩn hóa các hình ảnh tự nhiên ban đầu, chẳng hạn như dấu mã vạch, dấu hình vuông đen trắng, dấu mã QR, v.v. Mã hóa tiêu chuẩn hóa này có hiệu quả nhận dạng cao và tiêu tốn ít tài nguyên hệ thống hơn. Ngoài ra, bản thân mã hóa Khả năng chịu lỗi quy tắc, sự biến dạng chung và sự tắc nghẽn sẽ không ảnh hưởng đến khả năng nhận dạng. Nếu mã được đặt ở vị trí hợp lý thì có thể tránh được ảnh hưởng của ánh sáng và thời tiết đến nhận dạng kỹ thuật một cách hiệu quả. Vì vậy, công nghệ này đơn giản hóa công nghệ nhận dạng hình ảnh và có độ tin cậy cao hơn công nghệ nhận dạng hình ảnh.

Công nghệ định vị ô tô

Cơ chế hoạt động của cần cẩu giàn container xe đẩy khác với cần trục cổng thông thường. Nó áp dụng phương pháp truyền động cưỡng bức, nghĩa là được dẫn động bằng thanh răng và bánh răng hoặc xích và bánh xích. Xe đẩy sẽ không bị trượt trong quá trình vận hành. Đồng thời, Xe đẩy luôn chạy dọc theo đường ray cố định nên phương pháp định vị hoạt động của xe đẩy đơn giản hơn so với phương pháp định vị xe đẩy. Một giải pháp tương tự sẽ đáng tin cậy và chính xác hơn khi áp dụng cho việc định vị xe đẩy. Các phương pháp định vị ô tô phổ biến bao gồm:

Định vị và định vị bằng laser kép: Lắp đặt thiết bị đo khoảng cách laser trên khung xe đẩy, sử dụng các điểm dừng phía đất liền và phía biển làm mục tiêu định vị và xác định vị trí chạy của xe đẩy bằng cách tính khoảng cách so với các điểm dừng. Hai thiết bị đo khoảng cách bằng tia laser kép sẽ hiệu chỉnh lẫn nhau, đây là phương pháp định vị ô tô dự phòng.

Định vị thanh cái màu xám hay còn gọi là công nghệ cáp mã hóa được đặt tên như vậy vì phương pháp mã hóa sử dụng mã Gray. Nó truyền mã thông tin trên lõi bus Gray đến vòng cảm ứng thông qua khớp nối điện, sau đó giải mã và xác định mã thông tin thông qua bộ phát hiện thông tin. Thanh cái màu xám chủ yếu được sử dụng để định vị đầu máy lò than cốc trong các nhà máy thép và sau đó được đưa vào định vị cần cẩu container tại các cảng. Độ chính xác định vị của nó có thể đạt tới 5 mm.

Việc định vị kết hợp giữa phạm vi laser và bộ mã hóa là phương pháp định vị với những thay đổi tối thiểu đối với toàn bộ máy. Thông thường, cần trục cổng container được trang bị bộ mã hóa chạy xe đẩy trong cấu hình nhà máy. Do cần trục cổng container được dẫn động cưỡng bức nên bộ mã hóa xe đẩy sẽ tương đối chính xác trong việc xác định vị trí xe đẩy trừ khi trục kết nối bộ mã hóa bị lỗi. Việc thêm một thiết bị đo khoảng cách laser để hiệu chỉnh bộ mã hóa có thể đạt được độ chính xác và độ tin cậy cao hơn. Đây cũng là một phương pháp định vị dư thừa.