Technológia polohovania zdviháka automatizovaného portálového žeriavu s gumovými pneumatikami

V automatizovaných portálových žeriavoch SEVENCRANE s gumovými pneumatikami je technológia polohovania zdvíhacích a zdvíhacích vozíkov veľmi dôležitým obsahom. Za normálnych okolností je prevádzka veľkých a malých nákladných automobilov kontajnerových portálových žeriavov automaticky dokončená spoliehaním sa na polohovaciu techniku. Ovládač potrebuje iba ovládať zariadenie. Situáciu je možné sledovať pomocou videa. Na rozdiel od záverečnej fázy zdvíhacej operácie, ktorá si vyžaduje ľudský zásah, automatizácia polohovania veľkých a malých vozidiel vyžaduje vyššiu technickú spoľahlivosť a presnosť.

Technológia polohovania košíka

Technológia polohovania vozíkov priemyselný automatizovaný portálový žeriav s gumovými pneumatikami v súčasnosti sa používa hlavne zložená technológia polohovania, ktorá sa vo všeobecnosti realizuje prostredníctvom dvoch súborov systémov. Zvyčajne je jeden systém zodpovedný za sledovanie polohy a druhý systém je zodpovedný za určenie polohy. Funkciou systému sledovania a určovania polohy je identifikovať smer, ktorým sa vozík pohybuje, a približne určiť polohu; funkciou polohovacieho systému je presne identifikovať cieľovú polohu, ktorú vozík potrebuje dosiahnuť. Vzhľadom na rôzne technológie určovania polohy existuje veľa rozdielov v detailoch ich implementácie. Boli zavedené nasledujúce typy technológií polohovania vozíkov:

Technológia zloženého polohovania kódovača a značky signálu

Ide o pomerne bežnú technológiu polohovania veľkých vozidiel v prípade vysokovýkonných automatizovaných portálových žeriavov s gumovými pneumatikami. Táto zložená technológia určovania polohy využíva kodér vozíka na nepretržité sledovanie polohy. Kódovač košíka je rozdelený na inkrementálny typ a typ absolútnej hodnoty. Používa sa ako sledovanie polohy. Informácia, ktorú kódovač potrebuje vrátiť do systému, je pohyb vozíka. smer a približnú mieru prejdenej vzdialenosti v tomto smere. Keďže meranie vzdialenosti chôdze je približné určovanie polohy, je teoreticky možné použiť inkrementálne aj absolútne snímače. Vzhľadom na presnosť hrubého polohovania sa vo všeobecnosti používajú relatívne presné absolútne snímače. V skutočnosti kvôli faktorom, ako je kĺzanie kolies vozíka na dráhe a hromadenie chýb v kódovači, sú informácie o polohe poskytované kódovačom stále nepresné.

Signálne značky sa používajú ako prostriedok na lokalizáciu úrovne poľa a sú zvyčajne nastavené na stredovú čiaru úrovne poľa. Existuje mnoho spôsobov, ako to implementovať, vrátane Hallových magnetov, magnetických klincov s RFID a iných RFID zariadení. Jeho funkciou je presne indikovať polohu polohy poľa prostredníctvom interakcie medzi návestnou značkou a zariadením na čítanie návestných značiek a súčasne korigovať kódovač. Toto riešenie sa musí spoliehať na kodér absolútnej hodnoty vozíka na identifikáciu polohy vozíka. Keď sa vozík priblíži k magnetickému klincu, zariadenie sa ovláda tak, aby spomalilo, aby sa zariadenie mohlo presnejšie zastaviť v cieľovej polohe. Ak kodér zlyhá, môžu sa vyskytnúť problémy, ako sú vynechané magnetické klince alebo veľké chyby v umiestnení vozíka. Aby sa predišlo súvisiacim problémom, medzi magnetické klince je možné pridať signál FLAG. Tento signál je realizovaný cez prepážku a fotosenzitívne zariadenie. Jeho hlavným účelom je zvýšiť frekvenciu korekcie kódovača, aby sa zabránilo odozve kódovača. chyba. Aktuálne výsledky testov ukazujú, že presnosť polohovania vozíka sa dá efektívne zlepšiť. Kombinovaná technológia polohovania kódovača vozíka a značky signálu má dve obmedzenia. Po prvé, kódovač vozíka sa vo veľkej miere spolieha na kĺzanie kontaktnej plochy kolies vozíka a nemôže odrážať posun na oboch stranách vozíka; po druhé, poloha značky signálu je často Je pevná. Preto je možné túto kompozitnú technológiu polohovania použiť iba v pásových žeriavoch a nemožno ju použiť na žeriavy na pneumatiky.

Zložená technológia určovania polohy kódovania ciest a značiek polohy

Táto technológia sa používa v predám automatizovaný portálový žeriav s gumovými pneumatikami projekt renovácie. Kódovanie dráhy je určitým spôsobom pseudokontinuálne kódovanie celej dráhy behu. Kódovanie sa načítava pomocou rozpoznávača kódovania nastaveného na zariadení, aby sa získali informácie o behu, ako je smer jazdy, rýchlosť a vzdialenosť. Tento druh kódovania je často diskrétny, ale hustota kódovania je vysoká, takže môže dosiahnuť efekt podobný nepretržitému kódovaniu. Pretože zariadenie beží rýchlo, rozpoznávacie okno rozpoznávača kódov je vo všeobecnosti väčšie, takže počas procesu rozpoznávania je možné dosiahnuť skoršie rozpoznanie, to znamená, že v jednom rozpoznávacom okne sa objaví viacero diskrétnych kódov a umiestnenie a umiestnenie zariadenia možno identifikovať súčasne. Všetky kódy v určitej vzdialenosti pred a po zlepšujú efektívnosť a toleranciu chýb rozpoznávania kódu, ale obetujú presnosť určovania polohy. Preto je potrebná značka pozície ako prostriedok na presné umiestnenie zariadenia v oblasti pozície. Existujú rôzne formy škrupinových značiek a požiadavkami je, aby rozpoznávač značiek mal úzke rozpoznávacie okno a presné umiestnenie. Keď zariadenie dobehne k značke poľa, rozpoznávač značiek vyšle lúč svetla na reflexnú dosku a tento jasný svetelný bod zachytí rozpoznávač značiek. Týmto spôsobom je poloha šachty presne umiestnená.

Technológia kompozitného polohovania na určovanie polohy satelitov a rozpoznávanie obrazu

Najreprezentatívnejšou technológiou satelitného určovania polohy je technológia GPS, ktorá vypočítava polohu prijímača prostredníctvom interakcie medzi prijímačom GPS a navigačným satelitom. Táto metóda polohovania má výhody za každého počasia, za každého počasia, dookola atď. Má malú závislosť od vybavenia a iných zariadení a môže byť aplikovaný na rôzne kontajnerové portálové žeriavy. Vysoko presné GPS polohovacie zariadenie je však drahé a presnosť civilnej GPS polohovacej technológie je asi 10 m. Preto technológia satelitného určovania polohy reprezentovaná GPS môže dobre dokončiť prevádzkové určovanie polohy zariadenia, ale nie je vhodná na presné určovanie polohy v oblastiach zálivu. Technológia rozpoznávania obrazu využíva kameru namontovanú na zariadení na zachytenie číselnej značky pozemnej šachty a pomocou analýzy obrazu vypočíta presnú polohu zariadenia vzhľadom na cieľovú šachtu. Teoreticky môže technológia rozpoznávania obrazu dokončiť prevádzkové polohovanie a polohovanie. V skutočnosti na miestach bez špeciálnych značiek je presnosť rozpoznávania obrázkov nízka, zaberá veľa systémových prostriedkov a efekt nie je ideálny. Preto je satelitné určovanie polohy rýchlejšie a spoľahlivejšie pre operatívne určovanie polohy. .

Technológia kompozitného polohovania satelitov a bajonetového kódovania

Táto technológia je modifikáciou technológie rozpoznávania obrazu. Signál rozpoznaný technológiou rozpoznávania obrazu je prirodzený obrazový signál, to znamená číselná značka škrupiny umiestnená na zemi. Jeho charakteristikou je, že nemá takmer žiadne požiadavky na štandardizáciu prirodzených obrazových signálov. To však tiež sťažuje rozpoznávanie obrázkov a vyžaduje systémové prostriedky. Požiadavky sa zvyšujú. Spoľahlivosť technológie rozpoznávania obrazu je navyše výrazne znížená pri práci s výrazne znečistenými obrázkami a pri práci v prostrediach so slabým osvetlením a viditeľnosťou. Bayi kódovanie je vlastne štandardizované kódovanie pôvodných prirodzených obrázkov, ako sú čiarové kódy, čierne a biele štvorcové značky, QR kódové značky atď. Toto štandardizované kódovanie má vysokú efektivitu rozpoznávania a spotrebuje menej systémových zdrojov. Okrem toho samotné kódovanie Tolerancia chýb pravidiel, všeobecné znehodnotenie a oklúzia neovplyvnia rozpoznávanie. Ak je kód umiestnený na primeranom mieste, možno účinne zabrániť vplyvu svetla a počasia na technickú identifikáciu. Preto táto technológia zjednodušuje technológiu rozpoznávania obrázkov a je spoľahlivejšia ako technológia rozpoznávania obrázkov.

Technológia určovania polohy auta

Operačný mechanizmus kontajnerový portálový žeriav vozík sa líši od vozíka bežných mostových portálových žeriavov. Prijíma spôsob núteného pohonu, to znamená poháňaný hrebeňom a pastorkom alebo reťazou a ozubeným kolesom. Vozík sa počas prevádzky nešmýka. Vozík sa zároveň vždy pohybuje po pevnej dráhe, takže spôsob polohovania pri ovládaní vozíka je jednoduchší ako u vozíka. Podobné riešenie je spoľahlivejšie a presnejšie pri aplikácii na polohovanie vozíka. Bežné metódy určovania polohy auta zahŕňajú:

Duálne laserové určovanie a polohovanie: Nainštalujte laserové meracie zariadenie na rám vozíka, použite pozemné a morské zarážky ako meracie ciele a určte jazdnú polohu vozíka výpočtom vzdialenosti vzhľadom na zarážky. Dve zariadenia na meranie vzdialenosti s duálnym laserom sa navzájom kalibrujú, čo je nadbytočná metóda určovania polohy vozidla.

Umiestnenie sivej prípojnice, tiež známe ako technológia kódovaných káblov, je tak pomenované, pretože metóda kódovania používa Grayov kód. Prenáša informačný kód na jadre sivej zbernice do indukčnej slučky prostredníctvom elektrickej väzby a potom dekóduje a identifikuje informačný kód prostredníctvom jednotky na detekciu informácií. Sivé prípojnice sa väčšinou používajú pri umiestňovaní koksárenských lokomotív v oceliarňach a neskôr boli zavedené do umiestňovania kontajnerových žeriavov v prístavoch. Jeho presnosť polohovania môže dosiahnuť 5 mm.

Kombinované polohovanie laserového meradla a kódovača predstavuje metódu polohovania s minimálnymi zmenami na celom stroji. Vo všeobecnosti je kontajnerový portálový žeriav v továrenskej konfigurácii vybavený kódovačom chodu vozíka. Pretože je kontajnerový portálový žeriav poháňaný vynútene, kódovač vozíka bude relatívne presný pri určovaní polohy vozíka, pokiaľ spojovací hriadeľ kódovača nie je chybný. Pridaním laserového meracieho zariadenia na kalibráciu enkodéra môžete dosiahnuť lepšiu presnosť a spoľahlivosť. Toto je tiež nadbytočný spôsob polohovania.