ТЕХНОЛОГИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПОДЪЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО КОЗЛОВОГО КРАНА НА РЕЗИНОВЫХ КОЛЕСАХ

В автоматизированных козловых кранах SEVENCRANE на резиновых колесах очень важным элементом является технология позиционирования подъемника и подъемных тележек. В нормальных условиях работа больших и малых грузовых автомобилей или контейнерных козловых кранов автоматически завершается с использованием технологии позиционирования. Контроллеру необходимо только управлять оборудованием. За ситуацией можно следить по видео. В отличие от завершающего этапа операции подъема, требующего вмешательства человека, автоматизация позиционирования больших и малых транспортных средств требует более высокой технической надежности и точности.

Технология позиционирования тележки

Технология позиционирования тележки промышленный автоматизированный козловой кран на резиновых колесах в настоящее время используется в основном технология составного позиционирования, которая обычно реализуется с помощью двух наборов систем. Обычно одна система отвечает за отслеживание позиционирования, а другая — за позиционирование. Функция системы слежения и позиционирования заключается в определении направления движения тележки и приблизительном определении ее положения; Функция системы позиционирования заключается в точном определении целевого положения, которого должна достичь тележка. Из-за разных технологий позиционирования существует множество различий в деталях их реализации. Внедрены следующие типы технологий позиционирования тележек:

Кодировщик тележки и технология комплексного позиционирования сигнальной метки

Это относительно распространенная технология позиционирования крупногабаритных транспортных средств с помощью автоматизированного козлового крана с резиновыми колесами для тяжелых условий эксплуатации. Эта технология составного позиционирования использует кодировщик тележки для непрерывного отслеживания позиционирования. Кодировщик тележки делится на инкрементный тип и тип абсолютного значения. Он используется для отслеживания позиционирования. Информация, которую кодировщик должен передать в систему, — это движение тележки. направлении и приблизительное расстояние, пройденное в этом направлении. Поскольку измерение пройденного расстояния является приблизительным позиционированием, теоретически можно использовать как инкрементальные, так и абсолютные энкодеры. Учитывая точность грубого позиционирования, обычно используются относительно точные абсолютные энкодеры. Фактически, из-за таких факторов, как скольжение колес тележки по рельсам и накопление ошибок в кодировщике, информация о положении, предоставляемая кодером, по-прежнему является неточной.

Сигнальные маркеры используются как средство определения уровня ячейки и обычно устанавливаются на центральной линии уровня ячейки. Есть много способов реализовать это, включая магниты Холла, магнитные гвозди с RFID и другие RFID-устройства. Его функция состоит в том, чтобы точно указать положение отсека посредством взаимодействия между сигнальной меткой и устройством считывания сигнальной метки и в то же время корректировать энкодер. Это решение должно полагаться на энкодер абсолютного значения тележки для определения положения тележки. Когда тележка приближается к магнитному гвоздю, устройство замедляется, чтобы оно могло более точно остановиться в заданном положении. Если энкодер выходит из строя, могут возникнуть такие проблемы, как пропущенные магнитные гвозди или большие ошибки в позиционировании тележки. Чтобы избежать подобных проблем, между магнитными гвоздями можно добавить сигнал FLAG. Этот сигнал реализуется через перегородку и светочувствительное устройство. Его основная цель — увеличить частоту коррекции энкодера, чтобы избежать реакции энкодера. ошибка. Фактические результаты испытаний показывают, что точность позиционирования тележки может быть эффективно улучшена. Комбинированная технология позиционирования кодера тележки и сигнальной метки имеет два ограничения. Во-первых, энкодер тележки в значительной степени зависит от скольжения контактной поверхности колеса тележки и не может отражать смещение с обеих сторон тележки; во-вторых, положение сигнального знака часто бывает фиксированным. Таким образом, эту технологию сложного позиционирования можно использовать только в гусеничных кранах и нельзя применять к шинным кранам.

Технология составного позиционирования кодирования пути и маркеров положения

Данная технология применяется в Продается автоматизированный козловой кран на резиновых колесах проект реконструкции. Кодирование пути – это псевдонепрерывное кодирование всего бегущего пути определенным образом. Код считывается через устройство распознавания кодов, установленное на устройстве, для получения информации о беге, такой как направление бега, скорость и расстояние. Этот вид кодирования часто является дискретным, но плотность кодирования высока, поэтому можно достичь эффекта, аналогичного непрерывному кодированию. Поскольку оборудование работает быстро, окно распознавания распознавателя кода обычно больше, поэтому в процессе распознавания можно добиться предварительного распознавания, то есть в одном окне распознавания появится несколько дискретных кодов, а местоположение и местоположение устройства можно идентифицировать одновременно. Все коды на определенном расстоянии до и после повышают эффективность и устойчивость к ошибкам распознавания кода, но жертвуют точностью позиционирования. Поэтому разметка отсека необходима как средство точного позиционирования оборудования в зоне отсека. Существуют различные формы знаков ракушек, и требования заключаются в том, чтобы распознаватель знаков имел узкое окно распознавания и точное позиционирование. Когда устройство приближается к маркировке залива, распознаватель меток излучает луч света на отражающую пластину, и эта яркая световая точка фиксируется распознавателем меток. Таким образом, положение отсека будет точно позиционировано.

Технология композитного позиционирования спутникового позиционирования и распознавания изображений

Наиболее репрезентативной технологией спутникового позиционирования является технология GPS, которая вычисляет местоположение приемника посредством взаимодействия между приемником GPS и навигационным спутником. Этот метод позиционирования имеет преимущества: всепогодность, постоянность, всесторонность и т. д. Он мало зависит от оборудования и других средств и может применяться к различным контейнерным козловым кранам. Однако высокоточное оборудование GPS-позиционирования стоит дорого, а точность гражданской технологии GPS-позиционирования составляет около 10 м. Таким образом, технология спутникового позиционирования, представленная GPS, вполне может завершить рабочее позиционирование оборудования, но она не подходит для точного позиционирования в зонах залива. Технология распознавания изображений использует камеру, установленную на устройстве, для захвата метки номера наземного отсека и вычисляет точное положение устройства относительно целевого отсека путем анализа изображения. Теоретически технология распознавания изображений может завершить оперативное позиционирование и позиционирование. На самом деле в локациях без специальных маркеров точность распознавания изображений низкая, отнимает много системных ресурсов, а эффект не идеален. Таким образом, спутниковое позиционирование происходит быстрее и надежнее для оперативного позиционирования. .

Технология композитного позиционирования спутникового позиционирования и байонетного кодирования

Эта технология является модификацией технологии распознавания изображений. Сигнал, распознаваемый технологией распознавания изображений, представляет собой естественный сигнал изображения, то есть номер снаряда, установленный на земле. Его особенностью является то, что он практически не имеет требований к стандартизации сигналов естественного изображения. Однако это также усложняет распознавание изображений и требует системных ресурсов. Требования возрастают. Кроме того, надежность технологии распознавания изображений серьезно снижается при работе с сильно запятнанными изображениями и работе в условиях плохой освещенности и видимости. Кодирование Байи на самом деле представляет собой стандартизированное кодирование исходных естественных изображений, таких как метки штрих-кода, черно-белые квадратные метки, метки QR-кода и т. д. Такое стандартизированное кодирование имеет высокую эффективность распознавания и потребляет меньше системных ресурсов. Кроме того, само кодирование. Правило допуска ошибок, общее искажение и окклюзия не повлияют на распознавание. Если код размещен в разумном месте, можно эффективно избежать влияния света и погоды на техническую идентификацию. Таким образом, эта технология упрощает технологию распознавания изображений и является более надежной, чем технология распознавания изображений.

Технология позиционирования автомобиля

Рабочий механизм контейнерный козловой кран Тележка отличается от тележки обычных мостовых козловых кранов. Он использует метод принудительного привода, то есть приводится в движение реечным механизмом или цепью и звездочкой. Тележка не будет скользить во время работы. В то же время тележка всегда движется по фиксированному пути, поэтому метод позиционирования тележки проще, чем у тележки. Подобное решение является более надежным и точным применительно к позиционированию тележки. Общие методы позиционирования автомобиля включают в себя следующее:

Двойная лазерная локация и позиционирование: установите устройство лазерной локации на раму тележки, используйте упоры со стороны суши и моря в качестве целей дальности и определите положение движения тележки, рассчитав расстояние относительно упоров. Два устройства двойной лазерной локации калибруют друг друга, что является резервным методом позиционирования автомобиля.

Позиционирование серой шины, также известное как технология кодированного кабеля, названо так потому, что в методе кодирования используется код Грея. Он передает информационный код по ядру шины Грея в индукционную петлю через электрическую связь, а затем декодирует и идентифицирует информационный код через блок обнаружения информации. Серые шины в основном используются при позиционировании локомотивов коксовых печей на сталелитейных заводах, а позже были внедрены при позиционировании контейнерных кранов в портах. Точность позиционирования может достигать 5 мм.

Комбинированное позиционирование лазерной локации и энкодера — это метод позиционирования с минимальными изменениями во всей машине. Как правило, контейнерный козловой кран в заводской конфигурации оснащен датчиком движения тележки. Поскольку контейнерный козловой кран приводится в движение принудительно, энкодер тележки будет относительно точным в определении положения тележки, если только соединительный вал энкодера не неисправен. Добавление лазерного дальномера для калибровки энкодера может обеспечить более высокую точность и надежность. Это также избыточный метод позиционирования.