En las grúas pórtico automatizadas con neumáticos de caucho SEVENCRANE, la tecnología de posicionamiento del polipasto y los carros de elevación es un contenido muy importante. En circunstancias normales, la operación de camiones grandes y pequeños de grúas pórtico para contenedores se completa automáticamente basándose en la tecnología de posicionamiento. El controlador sólo necesita operar el equipo. La situación se puede seguir por vídeo. A diferencia de la etapa final de la operación de elevación, que requiere intervención humana, la automatización del posicionamiento de vehículos grandes y pequeños requiere mayor confiabilidad y precisión técnica.
Tecnología de posicionamiento de carros
La tecnología de posicionamiento de carros de Grúa pórtico industrial automatizada con neumáticos de caucho Actualmente, se utiliza principalmente una tecnología de posicionamiento compuesta, que generalmente se implementa a través de dos conjuntos de sistemas. Por lo general, un sistema es responsable del posicionamiento de seguimiento y el otro sistema es responsable del posicionamiento de posición. La función del sistema de seguimiento y posicionamiento es identificar la dirección en la que se mueve el carro y ubicar aproximadamente la posición; la función del sistema de posicionamiento de posición es identificar con precisión la posición de destino que el carro necesita alcanzar. Debido a las diferentes tecnologías de posicionamiento, existen muchas diferencias en sus detalles de implementación. Se han puesto en uso los siguientes tipos de tecnologías de posicionamiento de carros:
Tecnología de posicionamiento compuesto de codificador de carro y marca de señal
Esta es una tecnología de posicionamiento de vehículos grandes relativamente común de grúas pórtico automatizadas de neumáticos de caucho para trabajo pesado. Esta tecnología de posicionamiento compuesta utiliza un codificador de carro para el posicionamiento de seguimiento continuo. El codificador de carro se divide en tipo incremental y tipo de valor absoluto. Se utiliza como posicionamiento de seguimiento. La información que el codificador necesita para retroalimentar al sistema es el movimiento del carro. dirección y una medida aproximada de la distancia recorrida en esa dirección. Dado que la medición de la distancia recorrida es un posicionamiento aproximado, teóricamente es posible utilizar codificadores tanto incrementales como absolutos. Teniendo en cuenta la precisión del posicionamiento aproximado, generalmente se utilizan codificadores absolutos relativamente precisos. De hecho, debido a factores como el deslizamiento de las ruedas del carro en la pista y la acumulación de errores en el codificador, la información de posición proporcionada por el codificador sigue siendo inexacta.
Los marcadores de señal se utilizan como un medio para localizar el nivel de la bahía y generalmente se colocan en la línea central del nivel de la bahía. Hay muchas formas de implementarlo, incluidos los imanes Hall, los clavos magnéticos con RFID y otros dispositivos RFID. Su función es indicar con precisión la posición de la bahía a través de la interacción entre la marca de señal y el dispositivo de lectura de la marca de señal y, al mismo tiempo, corregir el codificador. Esta solución debe basarse en el codificador de valor absoluto del carro para identificar la posición del carro. Cuando el carro se acerca al clavo magnético, el dispositivo se controla para reducir la velocidad de modo que el dispositivo pueda detenerse en la posición de destino con mayor precisión. Si el codificador falla, pueden surgir problemas como clavos magnéticos perdidos o grandes errores en el posicionamiento del carro. Para evitar problemas relacionados, se puede agregar una señal FLAG entre los clavos magnéticos. Esta señal se realiza a través del deflector y el dispositivo fotosensible. Su propósito principal es aumentar la frecuencia de corrección del codificador para evitar la respuesta del codificador. error. Los resultados de las pruebas reales muestran que la precisión de posicionamiento del carro se puede mejorar de manera efectiva. La tecnología de posicionamiento combinada del codificador de carro y la marca de señal tiene dos limitaciones. En primer lugar, el codificador de carro depende en gran medida del deslizamiento de la superficie de contacto de la rueda del carro y no puede reflejar el desplazamiento en ambos lados del carro; en segundo lugar, la posición de la marca de señal suele ser fija. Por lo tanto, esta tecnología de posicionamiento compuesta solo se puede utilizar en grúas de orugas y no se puede aplicar a grúas de neumáticos.
Tecnología de posicionamiento compuesta de codificación de trayectoria y marcadores de posición
Esta tecnología se aplica en la Grúa pórtico automatizada con neumáticos de caucho en venta Proyecto de renovación. La codificación de ruta es una codificación pseudocontinua de toda la ruta de carrera de una manera determinada. La codificación se lee a través del reconocedor de codificación configurado en el dispositivo para obtener información de carrera como la dirección de carrera, la velocidad y la distancia. Este tipo de codificación suele ser discreta, pero la densidad de codificación es alta, por lo que puede lograr un efecto similar a la codificación continua. Debido a que el equipo funciona rápido, la ventana de reconocimiento del reconocedor de código es generalmente más grande, de modo que se puede lograr un reconocimiento avanzado durante el proceso de reconocimiento, es decir, aparecerán múltiples códigos discretos en una ventana de reconocimiento y se puede identificar la ubicación y la ubicación del dispositivo al mismo tiempo. Todos los códigos dentro de una cierta distancia antes y después mejoran la eficiencia y la tolerancia a errores del reconocimiento de códigos, pero sacrifican la precisión del posicionamiento. Por lo tanto, se necesita una marca de bahía como un medio para posicionar con precisión el equipo en el área de bahía. Hay varias formas de marca de carcasa y los requisitos son que el reconocedor de marcas tenga una ventana de reconocimiento estrecha y un posicionamiento preciso. Cuando el dispositivo se desplaza hasta la marca de la bahía, el reconocedor de marcas emite un haz de luz sobre la placa reflectante y este punto de luz brillante será capturado por el reconocedor de marcas. De esta manera, la posición de la bahía se posiciona con precisión.
Tecnología de posicionamiento compuesto por reconocimiento de imágenes y posicionamiento por satélite
La tecnología de posicionamiento por satélite más representativa es la tecnología GPS, que calcula la ubicación del receptor a través de la interacción entre el receptor GPS y el satélite de navegación. Este método de posicionamiento tiene las ventajas de ser para todo clima, en todo momento, en todas las direcciones, etc. Tiene poca dependencia de equipos y otras instalaciones y se puede aplicar a varias grúas pórtico para contenedores. Sin embargo, los equipos de posicionamiento GPS de alta precisión son costosos y la precisión de la tecnología de posicionamiento GPS civil es de aproximadamente 10 m. Por lo tanto, la tecnología de posicionamiento por satélite representada por GPS puede completar bien el posicionamiento operativo del equipo, pero no es adecuada para un posicionamiento preciso en áreas de bahía. La tecnología de reconocimiento de imágenes utiliza una cámara montada en el dispositivo para capturar la marca del número de bahía en el suelo y calcula la posición precisa del dispositivo en relación con la bahía de destino analizando la imagen. En teoría, la tecnología de reconocimiento de imágenes puede completar el posicionamiento operativo y el posicionamiento de la posición. De hecho, en ubicaciones sin marcadores especiales, la precisión del reconocimiento de imágenes es baja, ocupa muchos recursos del sistema y el efecto no es ideal. Por lo tanto, el posicionamiento por satélite es más rápido y más confiable para el posicionamiento operativo.
Tecnología de posicionamiento compuesto por posicionamiento por satélite y codificación por bayoneta
Esta tecnología es una modificación de la tecnología de reconocimiento de imágenes. La señal reconocida por la tecnología de reconocimiento de imágenes es una señal de imagen natural, es decir, una marca de número de concha colocada en el suelo. Su característica es que casi no tiene requisitos para la estandarización de las señales de imagen natural. Sin embargo, esto también dificulta el reconocimiento de imágenes y requiere recursos del sistema. Los requisitos aumentan. Además, la confiabilidad de la tecnología de reconocimiento de imágenes se reduce seriamente cuando se trata de imágenes muy manchadas y se trabaja en entornos con poca iluminación y visibilidad. La codificación Bayi es en realidad una codificación estandarizada de imágenes naturales originales, como marcas de códigos de barras, marcas cuadradas en blanco y negro, marcas de códigos QR, etc. Esta codificación estandarizada tiene una alta eficiencia de reconocimiento y consume menos recursos del sistema. Además, la propia codificación La tolerancia a errores de reglas, la desfiguración general y la oclusión no afectarán el reconocimiento. Si el código se coloca en una ubicación razonable, se puede evitar de manera efectiva el impacto de la luz y el clima en la identificación técnica. Por lo tanto, esta tecnología simplifica la tecnología de reconocimiento de imágenes y es más confiable que la tecnología de reconocimiento de imágenes.
Tecnología de posicionamiento de vehículos
El mecanismo de funcionamiento del grúa pórtico para contenedores El carro es diferente al de las grúas pórtico de puente comunes. Adopta un método de accionamiento forzado, es decir, impulsado por una cremallera y piñón o una cadena y rueda dentada. El carro no se deslizará durante el funcionamiento. Al mismo tiempo, el carro siempre se mueve a lo largo de la pista fija, por lo que el método de posicionamiento de la operación del carro es más simple que el del carro. Una solución similar es más confiable y precisa cuando se aplica al posicionamiento del carro. Los métodos comunes de posicionamiento de carro incluyen los siguientes:
Posicionamiento y medición de distancia por láser dual: instale el dispositivo de medición de distancia por láser en el armazón del carro, utilice los topes de tierra y mar como objetivos de medición de distancia y determine la posición de marcha del carro calculando la distancia relativa a los topes. Los dos dispositivos de medición de distancia por láser dual se calibran entre sí, lo que constituye un método de posicionamiento redundante del vehículo.
El posicionamiento de barras colectoras grises, también conocido como tecnología de cable codificado, se denomina así porque el método de codificación utiliza el código Gray. Transmite el código de información en el núcleo del bus Gray al bucle de inducción a través del acoplamiento eléctrico y luego decodifica e identifica el código de información a través de la unidad de detección de información. Las barras colectoras grises se utilizan principalmente en el posicionamiento de locomotoras de hornos de coque en plantas de acero y, más tarde, se introdujeron en el posicionamiento de grúas portacontenedores en puertos. Su precisión de posicionamiento puede alcanzar los 5 mm.
El posicionamiento combinado de medición de distancia por láser y codificador es el método de posicionamiento con cambios mínimos en toda la máquina. Generalmente, la grúa pórtico para contenedores está equipada con un codificador de desplazamiento del carro en la configuración de fábrica. Dado que la grúa pórtico para contenedores se acciona de forma forzada, el codificador del carro será relativamente preciso para determinar la posición del carro a menos que el eje de conexión del codificador esté defectuoso. Agregar un dispositivo de medición de distancia por láser para calibrar el codificador puede lograr una mejor precisión y confiabilidad. Este también es un método de posicionamiento redundante.
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